001 package com.croftsoft.core.math.quat;
002
003 import com.croftsoft.core.math.axis.AxisAngleMut;
004 import com.croftsoft.core.math.matrix.Matrix3x3Mut;
005
006 /***********************************************************************
007 * Implementation of interface QuatMut.
008 *
009 * @version
010 * $Id: QuatImp.java,v 1.7 2008/05/09 18:35:56 croft Exp $
011 * @since
012 * 2008-05-02
013 * @author
014 * <a href="https://www.croftsoft.com/">David Wallace Croft</a>
015 ***********************************************************************/
016
017 public final class QuatImp
018 implements QuatMut
019 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
020 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
021 {
022
023 private double w, x, y, z;
024
025 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
026 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
027
028 public QuatImp (
029 final double w,
030 final double x,
031 final double y,
032 final double z )
033 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
034 {
035 this.w = w;
036
037 this.x = x;
038
039 this.y = y;
040
041 this.z = z;
042 }
043
044 public QuatImp ( )
045 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
046 {
047 this ( 1, 0, 0, 0 );
048 }
049
050 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
051 // accessor methods
052 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
053
054 public double getW ( ) { return w; }
055
056 public double getX ( ) { return x; }
057
058 public double getY ( ) { return y; }
059
060 public double getZ ( ) { return z; }
061
062 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
063 // mutator methods
064 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
065
066 public void setW ( final double w ) { this.w = w; }
067
068 public void setX ( final double x ) { this.x = x; }
069
070 public void setY ( final double y ) { this.y = y; }
071
072 public void setZ ( final double z ) { this.z = z; }
073
074 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
075 // operand methods
076 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
077
078 public boolean matches ( final Quat quat )
079 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
080 {
081 return QuatLib.matches ( this, quat );
082 }
083
084 public boolean matches (
085 final Quat quat,
086 final double tolerance )
087 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
088 {
089 return QuatLib.matches ( this, quat, tolerance );
090 }
091
092 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
093 // overridden Object methods
094 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
095
096 @Override
097 public String toString ( )
098 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
099 {
100 return QuatLib.toString ( this );
101 }
102
103 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
104 // calculation methods
105 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
106
107 public double dotProduct ( final Quat quat )
108 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
109 {
110 return QuatLib.dotProduct ( this, quat );
111 }
112
113 public QuatMut multiply ( final Quat quat )
114 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
115 {
116 return QuatLib.multiply ( this, quat );
117 }
118
119 public AxisAngleMut toAxisAngle ( )
120 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
121 {
122 return QuatLib.toAxisAngle ( this );
123 }
124
125 public Matrix3x3Mut toRotationMatrix ( )
126 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
127 {
128 return QuatLib.toRotationMatrix ( this );
129 }
130
131 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
132 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////
133 }